Il nome Pilli doveva designare, nel medioevo, un’area piuttosto ampia, occupata da piccoli villaggi e da tre chiese, tutte comprese nel piviere di Fogliano: la canonica di S. Maria, la chiesa di S. Lorenzo, la chiesa di S. Salvatore a Pilli. A un luogo compreso in quest’area si riferisce forse una bolla del 1006, che menziona un Pinuli qui dicitur Crucem tra le proprietà del monastero di S. Eugenio. Ciascuna delle tre chiese divenne, nel secolo XIII, il centro di un piccolo comune del contado senese. Particolare rilievo ebbe nei secoli XIII e XIV la canonica di S. Maria a Pilli, posta in prossimità della strada che da Siena portava verso il Bagno di Petriolo e la Maremma. Qui si formò, nel secolo XVI, una compagnia laicale intitolata a S. Rocco, che più tardi edificò una propria chiesa dedicata a questo santo e dalla quale il paese trasse il nome attuale. Sulla vetta di un piccolo rilievo si può visitare la chiesa parrocchiale dedicata a S. Bartolomeo, edificata all’inizio dell’ottocento su disegno di Agostino Fantastici, riutilizzando precedenti strutture medievali ancora ben visibili sulla parete sinistra.