Denominata anticamente Taurisiano, nel 730 era sede di una fattoria (curtis) di proprietà di Warnefred, governatore longobardo di Siena per conto del re Liutprando. Il primo dicembre di quell’anno Warnefred prese l’impegno di costruirvi, insieme al rettore del monastero di S. Eugenio, una chiesa intitolata ai beatissimi martiri Anastasio, Felice e Ilario. La chiesa è successivamente ricordata in bolle papali e diplomi imperiali dei secoli XI-XIII. Il borgo di Bagnaia è oggi di proprietà della famiglia Monti Riffeser e vi si svolge ogni anno, nel mese di settembre, un importante concorso ippico internazionale.